/Архив новостей

Отзывы к статье
Второй открытый фестиваль НСО по робототехнике.
Cтраница 64

Вернуться к статье

Провел эксперимент с нашими весами (не электронные), получилось примерно 230-250грамм с такой же детальки. Или с пересчетом на 72.5 мм получаем 1,6-1,8 кг*см. Спасибо за эксперимент. Как понимаю, у вас монтаж моторов сделан над электронными весами и давление на весы шло через детальку двойной кривизны. У неё расстояние по прямой от оси мотора до точки давления на весы 72.5мм, а не 64. Так что ваши результаты надо домножить на 72.5/64 дополнительно. То есть для NXT мотора получится около 3.5 кг*см.

Ну .. вот таких показателей (сочетание скорости ХХ и останавливающего момента), на наших моторах достичь не удастся ни при каком режиме. Увы. Возможно, что использованы специально изготовленные моторы на неодимовых магнитах. Там магнитные потоки примерно в 2-2.5 раза выше. Но у нас таких нет. в выходные провели испытания моторов, правда мне показалось, что в Mindstorms аккумуляторы могли быть немного подсевшие, надо будут перепроверить на свежезаряженных.
это наш мини-стенд для измерения усилия, которое развивает мотор, плечо здесь составляет 64 мм, результаты пересчитаем на 10мм.

Техник моторы испытывались в 3 режимах: от блока, заряженного 6 аккум из Икеи, напряжение 7.72В, на паре LiIon аккумуляторов форм фактора 14500, напряжение на выходе 8.1. И третий вариант - подключение через приемник от ИК пульта лего-техник.

Так выглядит стенд в работе:

Итого результаты:
XL мотор: LiIon - 645г/64мм или 4128г/1см; NiMh - 590г/64мм или 3776г/1см; через пульт - 460г/64мм или 2944г/1см

L мотор: LiIon - 385г/64мм или 2464г/1см; NiMh - 368г/64мм или 2355г/1см; через пульт - 283г/64мм или 1811г/1см

M мотор: LiIon - 253г/64мм или 1619г/1см; NiMh - 248г/64мм или 1587г/1см; через пульт - 202г/64мм или 1292г/1см

сервомотор напрямую от ББ крутится не захотел, а через пульт выдал усилие 324г/64мм или 2073г/1см

моторы Mindstorms измерялись просто от своего блока
NXT - 490г/64мм или 3136г/1см
EV3 - 525г/64мм или 3360г/1см
EV3 средний мотор - 321г/64мм или 2054г/1см Ну и вот, "итого": собрал редуктор 87:1 на шестеренках без червячной передачи. Мотор с энкодером (тот что в п.2 выше, перемотка проводом 0.14мм) плюсом к этому редуктору получился примерно в размере большого NXT или EV3 мотора по длине и в 3-4 лего-дырки по ширине и высоте, то есть "чуть меньше". Дополнительно выходную ось вынес чуть ниже (на 1 дырку) чем в EV3 моторе.

На испытании, мотор с редуктором поднял гантельку в 1.25кг. Не сказть что "легко", но справился уверенно. 2кГ уже не осилил, а других не пробовали. Скорость вращения редуктора в районе 220-260 rpm. на ХХ. В режиме останова, от 9в жрет около 1.5А, или чуть меньше. Потребление на ХХ = 0.13А. Да, пересчет (энкодером ещё не измерял) частоты вращения дает на этот мотор цифирьки в районе 18-20тыс. оборотов в минуту на валу в режиме ХХ.

Энкодер на моторе 2-х фазный, имеет 4 вывода: +5В, GND, А, В. и имеет 32 сектора на валу мотора, что теоретически позволяет следить за мотором с точностью около 9 угловых минут на выходном валу редуктора.

Кому-то интересно? Могу перемотать и сделать "на заказ", ибо приехало 10шт моторов с энкодерами, а нам достаточно 4-8шт. Принимаю заказы. нет еще, раньше выходного вряд ли на это время выберу, домой поздно приезжаю, уже не до измерений... Ну и как, проверяли или ещё нет? Интересно что у вас получится, хотя бы для сравнения. Ну, по сути да.

Мы брали обычную крестовую ось от Лего на 3 сверлили в центре отверстие диаметром 2мм под ось двигателя и одевали её прямо на выход движка. Благо у всех диаметр типовой. На эту ось одевали шкив от лего-вертолета. Он диаметром 15-16мм. К нему веревочку и на край стола с грузиками от аптекарских весов. Они просто привязывались, в т.ч. и по нескольку штук. Останавливающий момент искали подбирая грузик с точностью до грамма.

Включаешь мотор и он или стоит и "тужится" и можно замерить макс. ток, или шустро (или не очень) заматывает веревочку на шкив и вал .. куда попадет. Главное чтобы не развязалось "на лету".

Для редуктора разновесов не хватило, поэтому была подобрана "консервная банка" подходящего веса.

Добавлено спустя 1 минуту 43 секунды:

У ребенка целых 2 листа в его "испытательном дневнике" исписано: мотор такой-то, груз столько, питание столько - "тянет" .. или "не тянет". ОлесяВова, нарисуйте ваш стенд? или это просто груз подвешенный на плече соотв. размера?
померяю NXT, EV3, техник моторы, интересно, что получим. У меня их нет, в смысле вообще лего-моторов, поэтому и непонятно.

В сети декларируется, видел много где например тут хорошее сравнение и много чего полезного

Код:

http://www.philohome.com/motors/motorcomp.htm

что NXT мотор имеет около 220 rpm (оборотов в минуту = около 3.5 в сек) И момент на выходе 4 кГ на см. Там же по ссылке, есть данные по шестеренкам редуктора для этого мотора - 5 ступеней передачи, то есть КПД "в лучшем случае" 0.98 в степени 5.

Наш стенд показал, что на двигателях RF-300C (от ДВД) такое сочетание получить невозможно "в принципе", да ещё и с редуктором "всего лишь" 1:48. У него останавливающий момент на валу только 40грамм на шкиве 0.8мм, даже не 1 см! 40*48*0.8 = 1.6кГ и это "теоретический предел" без учета КПД редуктора. Вот получить скорость в режиме ХХ (без нагрузки) в 220 с таким редуктором - можно. Паспортная скорость вращения этого мотора около 8000. 8000/48 = 167 что "похоже на правду".

Поскольку самих моторов от лего нет, вот и непонятно как такое происходит. На фотографиях разобранного NXT мотора виден именно этот моторчик. Мои опыты по перемотке моторов показали, что выжать что-то существенно большее из железа якоря и магнитной системы, практически нереально. Можно изменить параметры на меньшее напряжение-больший ток или обратно, но и только. Можно выйти на большее насыщение железа, но это приведет только к снижению КПД при очень незначительном росте выходных данных - "овчинка не стоит выделки".

Galka (27/10/2015)

ОлесяВова, да никто особо не удивится даже , мы несколько лет выступали именно как "семейная команда", ни разу проблем из-за этого не было и по-моему не мы одни такие были в Новосибирске.
И, вообще, команды, где фамилия тренера и участника совпадают - очень частое явление в робосоревнованиях.

Цитата:

Да, в Лего-моторах NXT применяются как раз двигатели из п.5 с редуктором 1:48. Как они могут тянуть 2-4кг - не понимаю. По идее у них останавливающий момент 40гр * 0.8см (радиус шкива) * 48 * (0.97^5 -- кпд 5-и зацеплений) = 1200 гр х см, то есть "в движении" не более 600 гр х см.

вот тут не поняла, Вы получили на nxt-моторах 2-4 кг или это декларируемый момент, который Вам реально получить не удалось?

ОлесяВова (27/10/2015)

Пасибки всем кто нас поддерживает и помогает. Будем пробовать.

Galka (26/10/2015)

ОлесяВова писал(а):

Да, похоже. И тут опять "только для команд образовательных учреждений" ..

маловероятно, что откажут, если записаться как "семейная команда"
на всякий случай можно уточнить этот вопрос у организаторов.
Ну, а если вдруг и правда в НГТУ ввели такое правило, то всегда можно записаться как представитель школы в которой ребенок учится, ведь хоть какую-то образовательную организацию он посещает?

Фразой "В Соревнованиях принимают участие команды образовательных учреждений города Новосибирска" организаторы, скорее всего, планировали отсечь иногородних участников. Интересно распространяется ли это ограничение, на Бердск, Кольцово, Краснообск, которые вроде как тоже не Новосибирск уже.

ОлесяВова (26/10/2015)

Да, похоже. И тут опять "только для команд образовательных учреждений" ..

Galka (26/10/2015)

ОлесяВова, соревнования, наверное, имеются в виду вот эти:

Код:

http://lyceum.nstu.ru/robototekhnika

Городские молодёжные соревнования по робототехнике[/url] 11-12 декабря 2015 года в НГТУ, они уже несколько лет их в декабре проводят.
В этом году

Цитата:

Соревновательные направления: •"Лабиринт. Доставка грузов", •"Линия. Доставка грузов", •"Лестница. Осмотр площадки", •"Многоборье шагающих роботов“, •"Траса"

ОлесяВова (26/10/2015)

Пасибки за телефон, вчера сходили на первое занятие. Ребенок в восторге. Тоже заглянул посмотреть "что да как" ... у-у-у .. какой там запас деталек!

Кстати, в разговоре с преподавателем прозвучало что в декабре будут какие-то соревнования, не понял какие, поскольку она эту группу на них выводить не планирует, а переспрашивать как-то не решился, сказано было мельком "где-то в районе 11-14 декабря".

Может кто знает что за сореснования и можно ли туда попасть с Ардуино? У нас наконец-то дошло всё чего нехватило и уже заканчиваем процесс одевания узлов в Лего детальки.

Добавлено спустя 30 минут 49 секунд:

Ещё по поводу самодельных моторов, что выкладывал ранее.

Вчера с сыном провели "стендовые испытания" наших моторов и выяснили следующее:

1. Приехавшие новые моторы F-130 от Jonson с энкодерами с заявленными параметрами 6-12в х 8000rpm от 8-и аккумуляторов Ni-MH (напряжение ХХ 10.5в) имеют останавливающий момент около 30гр на шкиве диаметром 15мм (Лего). При этом потребление моторов в режиме ХХ - около 40мА, а в режиме КЗ - не более 400мА.

2. Перемотанный мотор с проводом 0.14мм от этих же 8 аккумуляторов вытягивает только 25гр на таком шкиве с током ХХ = 125мА и КЗ=1.5А. Но, при этом в режиме ХХ имеет 16500 rpm.

3. Те моторы, о которых писал ранее (провод 0.25мм около 80 витков), от 4-х аккумуляторов при 5в, тянут 30гр на этом же шкиве с током потребеления (КЗ) около 2А. Ток ХХ = 125мА. Обороты тоже в районе 16500.

4. Ну и наши редукторы. Червячная передача на пилстироловых шестеренках практически съела всё полезное что было получено за счет перемотки моторов. Плюсом, несколько раз ремонтированные крепления выходной шестеренки .. как итог: мотор, тянущий 30гр "вчистую" в редукторе смог поднять только .. 150грамм. Горе-печаль.. КПД червячного редуктора, даже после чистки и смазки - не более 40%.

5. 9в двигатели от ДВД, которые выдвигают каретки от тех же 8-и аккумуляторов вытягивают около 40гр на том же шкиве при токе КЗ около 0.5А, но имеют невысокую скорость вращения в режиме ХХ, что видно в сравнении даже с новыми моторами с энкодерами.

Да, в Лего-моторах NXT применяются как раз двигатели из п.5 с редуктором 1:48. Как они могут тянуть 2-4кг - не понимаю. По идее у них останавливающий момент 40гр * 0.8см (радиус шкива) * 48 * (0.97^5 -- кпд 5-и зацеплений) = 1200 гр х см, то есть "в движении" не более 600 гр х см.
Может я что-то не так понимаю?

Ваш комментарий
Текст:
Автор:
	Для получения уведомлений об ответах необходимо представиться или зарегистирироваться